O Coronel Tirocinado Pedro Moleirinho é natural do Sardoal, Santarém, e nasceu no dia 17 de junho de 1969. É licenciado em Ciências Militares, pela Academia Militar, na especialidade da Guarda Nacional Republicana. Entre outras habilitações académicas, possui um Mestrado em Ciências Militares, na especialidade de Segurança - Guarda Nacional Republicana, pela Academia Militar, e o Mestrado em Direito e Segurança, pela Faculdade de Direito da Universidade Nova de Lisboa, tendo-lhe sido conferido o título de Auditor de Segurança Interna. É ainda doutorando na mesma faculdade. Possui ainda a Pós-graduação de Relações Internacionais, pelo Instituto Superior de Ciências Sociais e Políticas, de Direito e Segurança, pela Faculdade de Direito da Universidade Nova de Lisboa e de Ciências Militares – Segurança e Defesa, pelo Instituto Universitário Militar (IUM). Está ainda habilitado com o Curso de Estado Maior Conjunto do IUM. Possui ainda diversos cursos do Colégio Europeu de Polícia (CEPOL): Organized Crime Threat Assesment; Train the Trainers for Mission Deployment; Senior Police Officer Planning and Command Course for Crisis Management; e European/ National Criminal Intelligence Model(s), and Intelligence-led Policing.
Ingressou no quadro permanente da Guarda Nacional Republicana em 1991, tendo desempenhado diversas funções ao longo da sua carreira profissional, das quais se destacam:
Na sua folha de serviço constam vários louvores e condecorações, nacionais e estrangeiras.
A USHE é uma Unidade de representação responsável pela proteção e segurança às instalações dos órgãos de soberania e de outras entidades que lhe sejam confiadas e pela prestação de honras de Estado.