O Major-General Pedro Moleirinho é natural do Sardoal, Santarém, e é licenciado em Ciências Militares, pela Academia Militar, na especialidade da Guarda Nacional Republicana. Entre outras habilitações académicas, possui um Mestrado em Ciências Militares, na especialidade de Segurança - Guarda Nacional Republicana, pela Academia Militar, e o Mestrado em Direito e Segurança, pela Faculdade de Direito da Universidade Nova de Lisboa, tendo-lhe sido conferido o título de Auditor de Segurança Interna. É doutorando na mesma Faculdade e possui ainda o Curso de Estado Maior Conjunto do Instituto Universitário Militar (IUM).

Possui ainda a Pós-graduação de Relações Internacionais, pelo Instituto Superior de Ciências Sociais e Políticas, de Direito e Segurança, pela Faculdade de Direito da Universidade Nova de Lisboa e de Ciências Militares – Segurança e Defesa, pelo IUM. Possui ainda diversos cursos do Colégio Europeu de Polícia (CEPOL): Organized Crime Threat Assesment; Train the Trainers for Mission Deployment; Senior Police Officer Planning and Command Course for Crisis Management; e European/ National Criminal Intelligence Model(s), and Intelligence-led Policing.

Ingressou no quadro permanente da Guarda Nacional Republicana em 1991, tendo desempenhado diversas funções ao longo da sua carreira profissional, das quais se destacam:

• Comandante de Pelotão do 4.º Esquadrão do Regimento de Cavalaria;
• Comandante do Esquadrão de Cavalaria da Brigada Territorial n.º 3, em Évora;
• Ajudante de Campo do Comandante-Geral da GNR;
• Adjunto do Secretário de Estado Adjunto do MAI;
• Comandante do Destacamento Territorial de Alenquer;
• Chefe do Núcleo de Investigação Criminal e Diretor do Curso de Promoção a Capitão, na Escola da Guarda, da GNR;
• Diretor dos Cursos de Oficiais da GNR;
• Comandante do Batalhão de Alunos e docente, na Academia Militar;
• Chefe do Centro de Comando e Controlo Operacional, da GNR;
• 2.º Comandante da Unidade de Segurança e Honras de Estado (USHE), da GNR;
• Comandante do Comando Territorial de Santarém, da GNR;
• Cumpriu as missões de Oficial de Segurança e Contra-informação na Multinacional Division South East, em Bassorá, no Iraque e de Assessoria à Polícia da República de Moçambique;
• Comandante da Unidade de Segurança e Honras de Estado, da GNR.

Na sua folha de serviço constam vários louvores e condecorações, nacionais e estrangeiras.

O Comando Operacional da GNR assegura o comando de toda a atividade operacional da Guarda, sendo que compreende várias áreas de operações, nomeadamente, informações, investigação criminal, proteção da natureza e do ambiente e missões internacionais.